使用硬件型号为：STM32F103C8T6最小系统板、A4988模块、42步进电机(42BYGH39) 1.1 A4988介绍 引脚功能说明接线EN使能端，低电平有效接GND或单片机IOx1MS1/2/3步进模式选择不接或单片机IOx3SLP休眠，高电平有效短接RSTSTEP输入脉冲，…

第十六届全国大学生智能汽车比赛是我大学参加的第一个有意义的比赛，让我在学校实验室SCA打开了进入大学的大门，无数次的包夜和学习让我静下了心，很荣幸参加过这样一次的竞赛，收获颇丰。简单的做一个总结，算是画上大二一…

题目描述 一贫如洗的樵夫阿里巴巴在去砍柴的路上，无意中发现了强盗集团的藏宝地，藏宝地有编号从0~N的箱子，每个箱子上面贴有一个数字。 阿里巴巴念出一个咒语数字k(k<N)，找出连续k个宝箱数字和的最大值，并输出该最大值。 输入描述 第一行输入一个数字字串，数字之间…

广东省工科赛—智能终端配送机器人&#xff1a;创作心路历程&#xff0c;踩过的坑和解决方案 前言1、配送小车的成品图2、作品视频演示 一、控制方案1、器件选择2、总体创作历程 二、SMT32下位机控制程序和逻辑分析1、电机驱动2、速度环PID&#xff08;1&#xff09;、编码器&a…

1.硬件 1.1 电机 RM有很多不同型号的电机&#xff0c;不同型号的电机有它不同的用途&#xff0c;但是以用途分类的话主要是分成两种电机&#xff1a; 用来精准控制位置的电机&#xff0c;在RM中的主要是云台电机。 RM官网上的云台电机只有一款&#xff1a;GM6020。云台电机的…

主控&#xff1a;STM32F103C8T6 1. 电机测速 在进行速度控制之前&#xff0c;我们首先需要进行速度采样&#xff0c;这里参见这篇博文 2. 电机驱动 ​ 这里不细说电机驱动模块的选型和使用&#xff0c;而是说一个常见的误区。我们驱动电机要使用两路PWM&#xff0c;一般是一…

前文已经配置了GPIO、编码器 本节讲解CubeMXADC规则和注入通道 本文adc注入通道采用定时器触发&#xff0c;因此在上文定时器配置的基础上进行 常规信号&#xff08;温度等&#xff09;使用带DMA的常规通道连续采样 注入采样由定时器触发&#xff0c;采集电机三相电流&…

参考资料&#xff1a; https://blog.csdn.net/lzzzzzzm/article/details/119416134野火STM32电机开发教程 1. 编码器种类及原理 常见的编码器有两种&#xff0c;分别为霍尔编码器和GMR编码器。 1.1 霍尔编码器 ​ 霍尔编码器圆盘上分布有磁极&#xff0c;当圆盘随电机主轴转…