惯性参数的获取方法： ① 使用V-rep中的rigid body properties中的选项进行自动计算可得（需要知道连杆的质量或者密度）（V-rep中惯性参数的解释），vrep中输出的惯量矩阵需要乘以质量。 URDF中对inertial属性…

在机械臂的joint上建立坐标系。通过齐次变换实现机械臂底座到末端执行器的矩阵转换。 一. 普通法 二.D-H法 注：为了方便文中cosθx写作cx。sinθx写作sx。（例如：cosθ1写作c1，sinθ1写作s1） 定义从原点看，顺…

目录 问题描述 贪心算法 Softmax算法 问题描述 有K个摇臂赌博机，赌徒在投入一个硬币后，从K个摇臂机中随机选择一个按下，每个摇臂机以某概率吐出一定数量的硬币，这个概率赌徒并不知道，赌徒通过多次尝试，获…

需要分析UR机械臂的工作空间，需要其建立DH参数表，那么机械尺寸参数则是要先拿到的！！ UR5机械臂的尺寸图： UR10机械臂的尺寸图 附： UR5和UR10图.rar-专业指导文档类资源-CSDN下载 注：上述资料…

http://www.bynav.cn/cn/resource/bywork/healthy-work/659.html https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109182666 速度匹配传递对准的杆臂效应补偿研究 paper https://www.zhihu.com/question/265899456 https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/10526…

1.机器人位置运动学 2.机器人的正运动学 斯坦福机器人求解 3.机器人逆运动学 机械臂通解 求解方法 求解时可能出现的问题 奇异问题 关节角度相同，但姿态不同 4.机器人运动学实例分析 运动学问头分析方法 （1）建立坐标系 坐标系轴方向确定…

[topic]ADXL345 三轴加速度角度传感器目录 ADXL345 三轴加速度角度传感器 简介 这款ADXL345三轴加速度采用ADXL345芯片，具有体积小，功耗低的特点，13位数字精度分辨能够测量超过16g的加速度变换。信号输出为16位数字输出，可以通…

学校举办的机器人大赛需要用arduino uno开发板做一辆小车，同时需要我们配套制作一个机械臂安装在上面。 于是我用储存了好久的纸板制作了一个非常简陋的“机械臂”--↑↑↑↑↑ 但我忽略了一个问题： 纸板太重了，舵机运行的时候只能自转&…