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接触 Kubernetes 以来，我经常看到 Kubernetes 在不同的地方使用了证书（Certificate），在 Kubernetes 安装和组件启动参数中也需要配置大量证书相关的参数。但是 Kubernetes 的文档在解释这些证书的工作机制方面做得并不是太好。经过…
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2025/3/7 21:07:04
VINS中旋转外参初始化
VINS 中的旋转外参初始化
为了使这个两个传感器融合，我们首先需要做的事情是将两个传感器的数据对齐，除了时间上的对齐，还有空间上的对齐。空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中，其关…
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2025/3/13 15:41:37
i春秋首届全国数据安全大赛部分复盘
2022年10月25日，为期两日的数据安全大赛于i春秋平台线上举行，在王队长的领队下，团队三个屁民开始了有趣的解题之旅。
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2025/2/8 7:51:40
vins-mono初始化代码分析
大体流程
初始化主要分成2部分，第一部分是纯视觉SfM优化滑窗内的位姿，然后在融合IMU信息。 这部分代码在estimator::processImage()最后面。
主函数入口：
void Estimator::processImage(const map<int, vector<pair<int, Eigen:…
建站知识
2025/2/8 7:51:52
VINS-Mono-相机与IMU外参标定原理及源码解析
前言
相机与IMU的标定方法很多，有在线和离线两种方式．其中通过Kalibr工具箱进行标定的方法属于离线标定，并且还依赖场景中的标定板，是很麻烦的一种标定方法．而在线标定方法操作简便，不需要特定的场景布置&…
建站知识
2025/2/22 21:09:45
VINS-Mono理论学习——视觉惯性联合初始化与外参标定
前言
本文主要介绍VINS状态估计器模块（estimator）初始化环节中视觉惯性对齐求解陀螺仪偏置、尺度、重力加速度、每帧速度以及相机到IMU的外参估计，其中前半部分对应论文第五章（V. ESTIMATOR INITIALIZATION B. Visual-Inertial A…
建站知识
2025/3/8 0:53:21
VINS-Mono之初始化
文章目录 VINS-Mono之初始化1. IMU与相机外参估计2. 利用旋转估计陀螺仪的零偏bias3. 对位置V、尺度s以及重力g的估计4. 基于先验的重力加速度优化求解TODO 视觉初始化部分 VINS-Mono之初始化
1. IMU与相机外参估计
在VINS中，可以在线估计IMU和相机的外参 q b c q…
建站知识
2025/2/25 2:38:47
