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VINS-Mono理论学习——视觉惯性联合初始化与外参标定
前言
本文主要介绍VINS状态估计器模块（estimator）初始化环节中视觉惯性对齐求解陀螺仪偏置、尺度、重力加速度、每帧速度以及相机到IMU的外参估计，其中前半部分对应论文第五章（V. ESTIMATOR INITIALIZATION B. Visual-Inertial A…
建站知识
2025/3/8 0:53:21
VINS-Mono之初始化
文章目录 VINS-Mono之初始化1. IMU与相机外参估计2. 利用旋转估计陀螺仪的零偏bias3. 对位置V、尺度s以及重力g的估计4. 基于先验的重力加速度优化求解TODO 视觉初始化部分 VINS-Mono之初始化
1. IMU与相机外参估计
在VINS中，可以在线估计IMU和相机的外参 q b c q…
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2025/3/13 18:13:09
【爬虫】爬虫5-反爬问题和Xpath
爬虫5-反爬问题和Xpath
1. 登录问题
1.1 resquests 的登录问题
requests自动登录步骤 第一步：人工对自动登录的网页进行登录第二步：获取网站登陆后的cookie信息第三步：发送请求到时候在请求头中添加cookie值
import requests
header {u…
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2025/2/8 7:52:26
文件转base64输出
Data URI scheme是在RFC2397中定义的，目的是将一些小的数据，直接嵌入到网页中，从而不用再从外部文件载入。
优点：减少http连接数。
缺点：这种格式的文件不会被浏览器缓存。
不建议将“超过20KB”的文件编码使用&…
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2025/2/8 8:13:20
linux-LVM 逻辑卷
linux-LVM 逻辑卷 LVM 逻辑卷管理 为什么使用LVM？ 我们在安装操作系统时候如何精确评估和分配各个硬盘分区的容量，因为系统管理员不但要考虑到当前某个分区需要的容量，还要预见该分区以后可能需要的容量的最大值。因为如果估 计不准确&…
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2025/2/8 10:58:20
VINS-MONO：VIO初始化部分 原理推导+代码解析
目录 1.为什么需要初始化1.1 需要优化哪些变量1.2 初始化不解决哪些变量1.3 初始化成功需要满足哪些条件 2. VINS对特征点的管理3.旋转外参初始化4 单目视觉位姿估计4.1 triangulatePoint原理4.2 ceres优化 5. 陀螺仪零偏初始化6. 视觉惯性对齐6.1 推导6.2 如何将每一帧的 x I …
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2025/3/4 22:23:29
Java项目：博客系统西瓜社区（springboot+mybatis-plus+thymeleaf）
西瓜社区文档
项目全部源码百度网盘地址在文档中，仔细阅读就可发现
前端：社区目前基于开源的markdown框架editorme进行开发的问答和博客的两个功能后端：springboot,mybatis-plus,swagger2,thymeleaf 西瓜社区代码解析
数据库代码解析 以下…
建站知识
2025/3/8 18:54:50
ES6中class原理,static属性方法,__proto__与prototype深入分析
推荐在github阅读,其中存在的问题会及时修复，也欢迎各位批评指正
1.我们首先看看通过babel编译后几个通用函数
1.1 首先是_createClass方法：
var _createClass function () { function defineProperties(target, props) { for (var i 0; i < pro…
建站知识
2025/2/8 11:00:31
