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2022年10月25日，为期两日的数据安全大赛于i春秋平台线上举行，在王队长的领队下，团队三个屁民开始了有趣的解题之旅。
题目分为四个类型，分别是“安全知识”、“数据分析”、“数据算法”、以及数据安全。 时间有点短，…
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2025/2/8 7:51:40
vins-mono初始化代码分析
大体流程
初始化主要分成2部分，第一部分是纯视觉SfM优化滑窗内的位姿，然后在融合IMU信息。 这部分代码在estimator::processImage()最后面。
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void Estimator::processImage(const map<int, vector<pair<int, Eigen:…
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2025/2/8 7:51:52
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前言
相机与IMU的标定方法很多，有在线和离线两种方式．其中通过Kalibr工具箱进行标定的方法属于离线标定，并且还依赖场景中的标定板，是很麻烦的一种标定方法．而在线标定方法操作简便，不需要特定的场景布置&…
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2025/2/22 21:09:45
VINS-Mono理论学习——视觉惯性联合初始化与外参标定
前言
本文主要介绍VINS状态估计器模块（estimator）初始化环节中视觉惯性对齐求解陀螺仪偏置、尺度、重力加速度、每帧速度以及相机到IMU的外参估计，其中前半部分对应论文第五章（V. ESTIMATOR INITIALIZATION B. Visual-Inertial A…
建站知识
2025/3/8 0:53:21
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2025/2/25 2:38:47
【爬虫】爬虫5-反爬问题和Xpath
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1. 登录问题
1.1 resquests 的登录问题
requests自动登录步骤 第一步：人工对自动登录的网页进行登录第二步：获取网站登陆后的cookie信息第三步：发送请求到时候在请求头中添加cookie值
import requests
header {u…
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2025/2/8 7:52:26
文件转base64输出
Data URI scheme是在RFC2397中定义的，目的是将一些小的数据，直接嵌入到网页中，从而不用再从外部文件载入。
优点：减少http连接数。
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2025/2/8 8:13:20
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2025/2/8 10:58:20
