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数据处理(伪)代码:卡尔曼滤波 vs. 卡尔曼平滑

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深度解析卡尔曼滤波在IMU中的使用

众所周知卡尔曼滤波在处理IMU传感器数据融合中作用巨大,但在实际实现起来并非那么容易;本文从MPU6050入手,分析卡尔曼滤波的使用。 本篇文章需要你在夜深人静的时候、先去冲一杯咖啡、准备一张纸、一支笔…… 卡尔曼滤波 从来没有坐下来认真…

卡尔曼滤波系列——(六)卡尔曼平滑

更新日志: 2020.11.23:修改了2.4节中前向递推的公式书写错误 目录 1 简介2 原理2.1 概率状态空间模型2.2 贝叶斯平滑公式2.3 两个引理2.4 RTS平滑 3 推导3.1 贝叶斯平滑公式的推导3.2 RTS平滑的推导 4 实验5 结论6 参考文献 1 简介 对于此前的若干篇与…

卡尔曼滤波系列——(二)扩展卡尔曼滤波

更新日志: 2020.02.13:修改了第三节推导中的公式错误 2020.03.21:修改了2.1节中的部分表述和公式加粗,补充迹的求导公式 2021.04.14:修改公式显示错误 1 简介 扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter&…

对IMU数据进行卡尔曼滤波

我们要使用IMU数据,必须对数据进行预处理,卡尔曼滤波就是很好的方式。 1.卡尔曼滤波 卡尔曼滤波(Kalman filtering)是一种利用线性系统状态方程,通过系统输入输出观测数据,对系统状态进行最优估计的算法。…

【卡尔曼滤波】卡尔曼滤波简单实例

文章目录 Part.I 问题&解决方案Chap.I 解决方案Chap.II 建模与分析 Part.II 简单实现 参考&引用 [1] 严老师捷联惯导课程视频:https://www.bilibili.com/video/BV177411K7sS/ [2] 【卡尔曼滤波】离散线性系统的卡尔曼滤波:https://blog.csdn.net…

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