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数据处理（伪）代码：卡尔曼滤波 vs. 卡尔曼平滑
步骤一、导入csv或txt格式的试验数据
最简洁也是据说读取速度最快的方法是：
pPath C:\data_org\9#-1.txt % 数据文件
data importdata(pPath); % 读取 pPath 的结果到 一个数据结构变量 data 中。
pData data.data; % 提取有效数据数组data 的数据结构如下&a…
建站知识
2025/3/15 17:28:41
深度解析卡尔曼滤波在IMU中的使用
众所周知卡尔曼滤波在处理IMU传感器数据融合中作用巨大，但在实际实现起来并非那么容易；本文从MPU6050入手，分析卡尔曼滤波的使用。
本篇文章需要你在夜深人静的时候、先去冲一杯咖啡、准备一张纸、一支笔……
卡尔曼滤波 从来没有坐下来认真…
建站知识
2025/3/15 17:52:08
卡尔曼滤波系列——（六）卡尔曼平滑
更新日志：
2020.11.23：修改了2.4节中前向递推的公式书写错误 目录 1 简介2 原理2.1 概率状态空间模型2.2 贝叶斯平滑公式2.3 两个引理2.4 RTS平滑 3 推导3.1 贝叶斯平滑公式的推导3.2 RTS平滑的推导 4 实验5 结论6 参考文献 1 简介
对于此前的若干篇与…
建站知识
2025/3/15 17:39:15
A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With An Integrated Processor in 9-D IMU
个人翻译仅供参考，如有不到位敬请谅解
卡尔曼：
卡尔曼滤波器：
卡尔曼滤波器（估计器）1 - 知乎
增益公式推导：
卡尔曼增益推导 - 知乎
基于EKF的姿态解算：
基于EKF的姿态解算 - 知乎
MATL…
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2025/2/8 11:48:14
卡尔曼滤波系列——（二）扩展卡尔曼滤波
更新日志：
2020.02.13：修改了第三节推导中的公式错误
2020.03.21：修改了2.1节中的部分表述和公式加粗，补充迹的求导公式
2021.04.14：修改公式显示错误
1 简介
扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter&…
建站知识
2025/2/8 8:54:55
交互式多模型-无迹卡尔曼滤波IMM-UKF——CV/CT/CA模型交互机动目标跟踪（模型维数不同IMM算法设计）
交互式多模型-无迹卡尔曼滤波IMM-UKF——CV/CT/CA模型交互机动目标跟踪（模型维数不同IMM算法设计）
原创不易，路过的各位大佬请点个赞
针对机动目标跟踪的探讨、技术支持欢迎联系，也可以站内私信 WX: ZB823618313 交互式多模型-无…
建站知识
2025/3/8 18:34:50
对IMU数据进行卡尔曼滤波
我们要使用IMU数据，必须对数据进行预处理，卡尔曼滤波就是很好的方式。 1.卡尔曼滤波
卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。…
建站知识
2025/2/14 2:27:23
【卡尔曼滤波】卡尔曼滤波简单实例
文章目录 Part.I 问题&解决方案Chap.I 解决方案Chap.II 建模与分析 Part.II 简单实现 参考&引用 [1] 严老师捷联惯导课程视频：https://www.bilibili.com/video/BV177411K7sS/ [2] 【卡尔曼滤波】离散线性系统的卡尔曼滤波：https://blog.csdn.net…
建站知识
2025/2/8 8:55:29
