目录 1故事的开始 1 1.1设计背景与灵感来源 1 1.2基本分工设计与器材准备 1 2硬件设计与硬件驱动编写测试 2 2.1硬件结构设计 2 2.2硬件通路设计 3 2.3硬件底层驱动设计与编写 4 2.3.1PWM 控制驱动编写 4 2.3.2编码器驱动编写与中断例程探索 5 2.3.3加速度传感器驱动编写 7 2.3…

下图是大致的硬件连接方式（从另外一个视频借用） 零件清单： Arduino Pro Micro timer1和timer3，都是16位的计数器。2个 NEMA 14步进电机（每步1.8度）2个 模型飞机轮毂，轮毂从4毫米到5毫米钻孔并…

PID 及英语 Proportion比例 Integration积分 Differentiation微分 由于是刚开始学查阅了一些资料有了大概了解，这里也是大概说一下自己的理解 P （比例控制）控制器输出信号与输入信号反馈误差成比例关系。这时可以通过适当比例来修…

1.直立环pd：d参数的引入是为了抑制震荡 p，比例参数，它的作用是反应了控制的响应速度，过小的话平衡车表现是pwm明显不够直立不起来，过大的话小车过于震荡，震荡的时候就要加微分参数抑制震荡 d，微…

平衡车或者平衡小车或者平衡机器人的国内外研究现状目前发展迅速，尤其是在国外研究方面，有许多国家已经在大力发展平衡车、小车以及机器人的相关研究，以实现自动化驾驶、智能导航等功能。而在国内，虽然也有一定的研究，…

简单易懂的理解：这么说吧，加速度计计算出来的角度干扰比较大，波形比较杂乱，陀螺仪融合出来的波形比较平稳但是存在积分漂移，所以二者结合。 陀螺仪测量角速度积分的基础 上利用 加速度计测量的角度 对其进行实时 校准 …

学习目标：矩阵的初级学习 1.获取元素 clear all; A[3:6;7:10] f1A(1,3) % 第1行第3列的元素 f2A(5) %第5个元素 clear all; A[5:8;9:12;13:16;17:20] f1A(2,:) f2A(:,2) f3A(1:3,1:3) f4A(1:end,…

前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。 首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数…