1.直立环pd：d参数的引入是为了抑制震荡 p，比例参数，它的作用是反应了控制的响应速度，过小的话平衡车表现是pwm明显不够直立不起来，过大的话小车过于震荡，震荡的时候就要加微分参数抑制震荡 d，微…

平衡车或者平衡小车或者平衡机器人的国内外研究现状目前发展迅速，尤其是在国外研究方面，有许多国家已经在大力发展平衡车、小车以及机器人的相关研究，以实现自动化驾驶、智能导航等功能。而在国内，虽然也有一定的研究，…

简单易懂的理解：这么说吧，加速度计计算出来的角度干扰比较大，波形比较杂乱，陀螺仪融合出来的波形比较平稳但是存在积分漂移，所以二者结合。 陀螺仪测量角速度积分的基础 上利用 加速度计测量的角度 对其进行实时 校准 …

学习目标：矩阵的初级学习 1.获取元素 clear all; A[3:6;7:10] f1A(1,3) % 第1行第3列的元素 f2A(5) %第5个元素 clear all; A[5:8;9:12;13:16;17:20] f1A(2,:) f2A(:,2) f3A(1:3,1:3) f4A(1:end,…

前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。 首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数…

目录 引言 1. 数字硬件建模概述 1.1 硬件描述语言 1.2 系统级建模语言 2. 抽象级别的硬件模型 2.1 逻辑级别模型 2.2 寄存器传输级别模型（RTL） 2.3 事务级模型（TLM） 2.4 行为/算法级别模型 3. 硬件模型的设计和编码实践…

图像的平移操作是将图像的所有像素坐标进行水平或垂直方向移动，也就是将所有像素点按照给定的偏移量在水平方向沿x轴、垂直方向上沿y轴移动。平移变换分为两种类型：图像大小变化与图像大小不变。第一种类型保证图像平移的完整信息，第二种图像…

现在想起来还一阵后怕！ 事情是这样的，我的itouch本来装的是4.3.3的系统 前几天itunes提示ios5已经处于avaliable状态了，加上听我一个朋友说ios有些亮点 于是我便没多想，直接点击了更新，这一更新就相当于给我带来了无…