本文项目编号 T 025 ，文末自助获取源码 \color{red}{T025，文末自助获取源码} T025，文末自助获取源码 目录 一、系统介绍二、演示录屏三、启动教程四、功能截图五、文案资料5.1 选题背景5.2 国内外研究现状5.3 可行性分析 六、核心代码6.1 查…

这节记录下如何通过AOP方式统一处理异常拦截。 第一步： 新建一个exception包，创建一个ExcetionHandler.java（名字随意取） package cn.wcyf.wcai.exception;import cn.wcyf.wcai.common.Result; import org.springframework.web…

这段代码主要用于训练一个多模态模型，结合了视觉Transformer（ViT）和语言模型（LLM），例如InternVLChatModel。在训练过程中，代码提供了对LoRA（Low-Rank Adaptation）的支持&…

一.光标移动快键键集合 操作解释h,j,k,l左下上右i在光标位置编辑a在光标后一位编辑o换行编辑，另起一行ctrl f下翻一页ctrl b上翻一页ctrl d下翻半页ctrl u上翻半页数字0跳到行首，也就是跳到第0个字符^跳到行首的第一个字符shift 4跳到行尾shift g…

The defer statement will delay the execution of a function until the surrounding function is completed. Although execution is postponed, funciton arguments will be evaluated immediately. defer语句将延迟函数的执行，直到周围的函数完成。虽然执行被延…

坐标控制 主要用于实现智能规划路线让机械臂从一个位置到另一个指定位置。分为[x,y,z,rx,ry,rz]，其中[x,y,z]表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），[rx,ry,rz]表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐…

🍊作者：计算机编程-吉哥 🍊简介：专业从事JavaWeb程序开发，微信小程序开发，定制化项目、 源码、代码讲解、文档撰写、ppt制作。做自己喜欢的事，生活就是快乐的。 🍊心愿：点…

系列文章目录 前言 一、运动学 1.1 运动学插件 MoveIt 使用了一个插件基础架构，专门用于允许用户编写自己的逆运动学算法。正向运动学和寻找雅各布因子集成在机器人状态类中。MoveIt 的默认逆运动学插件是使用 KDL 数值雅各布解算器配置的。MoveIt 设置助手会自动配…