坐标控制 主要用于实现智能规划路线让机械臂从一个位置到另一个指定位置。分为[x,y,z,rx,ry,rz]，其中[x,y,z]表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），[rx,ry,rz]表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐…

🍊作者：计算机编程-吉哥 🍊简介：专业从事JavaWeb程序开发，微信小程序开发，定制化项目、 源码、代码讲解、文档撰写、ppt制作。做自己喜欢的事，生活就是快乐的。 🍊心愿：点…

系列文章目录 前言 一、运动学 1.1 运动学插件 MoveIt 使用了一个插件基础架构，专门用于允许用户编写自己的逆运动学算法。正向运动学和寻找雅各布因子集成在机器人状态类中。MoveIt 的默认逆运动学插件是使用 KDL 数值雅各布解算器配置的。MoveIt 设置助手会自动配…

数据结构-二叉树-基础知识 1.树1.1什么是树1.2基本概念子节点、父节点叶节点节点的度树的高度/深度节点的子孙、祖先 1.3树与非树1.4如何实现1.5实例 2.二叉树2.1什么是二叉树2.2特殊的二叉树满二叉树完全二叉树 2.3性质层数度节点 2.4存储结构 1.树 1.1什么是树 树型结构是一…

题目： 题解： //解题思路：计算当前已经经过了多少位，当第一次超过n时，开始获取第n位 int findNthDigit(int n){int i, j, tem_1 10, tem_2 1, res; long count 0; /*i和j用于循环，count用…

1、ADC电流采样 上次添加了编码器获取电角度的程序，将之前开环控制的角度进行了替换，这次再将电流采样添加进来，之后就可以利用这样一个有反馈的系统进行电流环PI控制器参数调试。 之前写过ADC＋DMA电流采样的stm32库函数程序&…

目录 表的操作1.创建表2.查看表结构3修改表3.1修改表名3.2添加字段/列3.3修改字段/列3.4删除字段/列3.5对单一字段/列 重命名 4.删除表 表的操作 1.创建表 创建表的语句语法： CREATE TABLE table_name ( field1 datatype, field2 datatype, field3 datatype ) ch…

一、芯片引脚介绍 1.芯片引脚 2.引脚描述 二、系统结构图 三、功能描述 1.总线超时，自动断开连接 当 SDAOUT 或 SCLOUT 为低电平时，将启动内部定时器。定时器仅在相应输入变为高电平时重置。如果在 30ms （典型值） 内没有变为高…