这段代码主要用于训练一个多模态模型，结合了视觉Transformer（ViT）和语言模型（LLM），例如InternVLChatModel。在训练过程中，代码提供了对LoRA（Low-Rank Adaptation）的支持&…

一.光标移动快键键集合 操作解释h,j,k,l左下上右i在光标位置编辑a在光标后一位编辑o换行编辑，另起一行ctrl f下翻一页ctrl b上翻一页ctrl d下翻半页ctrl u上翻半页数字0跳到行首，也就是跳到第0个字符^跳到行首的第一个字符shift 4跳到行尾shift g…

The defer statement will delay the execution of a function until the surrounding function is completed. Although execution is postponed, funciton arguments will be evaluated immediately. defer语句将延迟函数的执行，直到周围的函数完成。虽然执行被延…

坐标控制 主要用于实现智能规划路线让机械臂从一个位置到另一个指定位置。分为[x,y,z,rx,ry,rz]，其中[x,y,z]表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），[rx,ry,rz]表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐…

🍊作者：计算机编程-吉哥 🍊简介：专业从事JavaWeb程序开发，微信小程序开发，定制化项目、 源码、代码讲解、文档撰写、ppt制作。做自己喜欢的事，生活就是快乐的。 🍊心愿：点…

系列文章目录 前言 一、运动学 1.1 运动学插件 MoveIt 使用了一个插件基础架构，专门用于允许用户编写自己的逆运动学算法。正向运动学和寻找雅各布因子集成在机器人状态类中。MoveIt 的默认逆运动学插件是使用 KDL 数值雅各布解算器配置的。MoveIt 设置助手会自动配…

数据结构-二叉树-基础知识 1.树1.1什么是树1.2基本概念子节点、父节点叶节点节点的度树的高度/深度节点的子孙、祖先 1.3树与非树1.4如何实现1.5实例 2.二叉树2.1什么是二叉树2.2特殊的二叉树满二叉树完全二叉树 2.3性质层数度节点 2.4存储结构 1.树 1.1什么是树 树型结构是一…

题目： 题解： //解题思路：计算当前已经经过了多少位，当第一次超过n时，开始获取第n位 int findNthDigit(int n){int i, j, tem_1 10, tem_2 1, res; long count 0; /*i和j用于循环，count用…