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第10讲 后端2

主要目标:理解滑动窗口法、位姿图优化、带IMU紧耦合的优化、掌握g2o位姿图。 第9讲介绍了以为BA为主的图优化。BA能精确优化每个相机位姿与特征点位置。不过在更大的场景中,大量特征点的存在会严重降低计算效率,导致计算量越来越大&#xff0…

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