1.滤波基础知识 滤波是从含有干扰的接收信号中提取有用信号的一种技术。更广泛地，滤波是利用一定的手段抑制无用信号，增强有用信号的数字信号处理过程。滤波只能最大限度降低噪声的干扰，有的滤波是不能完全消除噪声的，有的则可能完…

由于研究需要，最近在看卡尔曼滤波，做个小总结。 最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Kолмогоров等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数…

一、前言 本文基于卡尔曼滤波原理二：扩展卡尔曼_Fearless的博客-CSDN博客_扩展卡尔曼滤波原理内容，继续扩展并优化讲解。 二、技术实现 1. 应用的系统模型： 2. 在扩展卡尔曼滤波中，状态的预测以及观测值的预测由非线性函数计算得出…

卡尔曼增益是卡尔曼滤波理论中的一个核心概念。一般教材里面是这么给出它的公式的： 图1 卡尔曼增益 直觉上容易理解，所谓的增益是指每次融合数据后不确定性的变化程度。如果融合了新的数据后不确定性降低了，那么这个增益就是正面的&#xf…

卡尔曼滤波 个人理解两种信号状态变量（按照人类经验预测的状态）观测变量（根据生活工具测量的实际状态）噪声噪声分布噪声表达 滤波器的计算原型先验估计、后验估计与测量状态变量计算增益系数K数据融合基础变量（先验估计…

格物致知之卡尔曼滤波（Kalman Filtering）——（7）扩展卡尔曼滤波（EKF）一阶滤波 一、状态空间模型二、泰勒级数展开公式三、麦克劳林展开公式三、多维向量函数泰勒级数一维展开五、 一阶泰勒展式取近似六、ka…

【题目描述】 阿克曼(Ackmann)函数A(m，n) 中，m，n定义域是非负整数(m≤3,n≤10) ，函数值定义为： akm(m,n)⎧⎩⎨n1akm(m−1,1)akm(m−1,akm(m,n−1))(m0时)(m>0,n0时)(m,n>0时) 【输入】 输入m 和n 。 【…