卡尔曼增益是卡尔曼滤波理论中的一个核心概念。一般教材里面是这么给出它的公式的： 图1 卡尔曼增益 直觉上容易理解，所谓的增益是指每次融合数据后不确定性的变化程度。如果融合了新的数据后不确定性降低了，那么这个增益就是正面的&#xf…

卡尔曼滤波 个人理解两种信号状态变量（按照人类经验预测的状态）观测变量（根据生活工具测量的实际状态）噪声噪声分布噪声表达 滤波器的计算原型先验估计、后验估计与测量状态变量计算增益系数K数据融合基础变量（先验估计…

格物致知之卡尔曼滤波（Kalman Filtering）——（7）扩展卡尔曼滤波（EKF）一阶滤波 一、状态空间模型二、泰勒级数展开公式三、麦克劳林展开公式三、多维向量函数泰勒级数一维展开五、 一阶泰勒展式取近似六、ka…

【题目描述】 阿克曼(Ackmann)函数A(m，n) 中，m，n定义域是非负整数(m≤3,n≤10) ，函数值定义为： akm(m,n)⎧⎩⎨n1akm(m−1,1)akm(m−1,akm(m,n−1))(m0时)(m>0,n0时)(m,n>0时) 【输入】 输入m 和n 。 【…

非常无脑但很对我有启发的一大题目，阿克曼中循环一个阿克曼，一开始我是真没想到，后来当我发现的时候，才知道这是个小学生都能算出的题... 分享思路： 1 创造函数 2 睡一觉； 3 创造、输入变量 4 享受快乐…

前言 费曼学习法，思维步骤 确立学习目标，把我程度系统的搜集，整理、归纳知识点（输入，要有自己的观点）开始教，开始输出，以教代学，输出自己的观点自我回顾，反…

克莱姆法则 Cramers Rule 1.什么是Cramers Rule2.Cramers Rule的具体内容3.Cramers Rule的计算效率4.由伴随矩阵引出Cramers Rule5.Cramers Rule的价值引用： 1.什么是Cramers Rule 下面引用百度百科和维基百科的介绍 百度百科： 克莱姆法则，又…

阿克曼运动控制 1. 主要内容1.1 阿克曼小车仿真设计1.1.1 阿克曼小车1.1.2 SolidWorks三维模型1.1.3 gazebo三维建模 1.2 阿克曼小车实物实现1.2.1控制器1.2.2 阿克曼运动算法1.2.3 舵机驱动1.2.4 编码电机驱动1.2.5 串口通讯1.2.6 PS2通讯 2 设计思路和流程2.1 串口控制模式2.…