目录 一阶卡尔曼（无详细推导，初步认识原理）字符定义递归算法一阶卡尔曼系数一阶卡尔曼滤波器的简单使用 卡尔曼滤波（矩阵运算，详细推导）前置知识数据融合协方差矩阵状态空间方程噪声的协方差矩阵 字符定义推…

最近研究STM32的自平衡小车，发现有两座必过的大山，一为卡尔曼滤波，二为PID算法。 网上看了很多关于卡尔曼滤波的代码，感觉写得真不咋地。一怒之下，自己重写，不废话，贴代码 [pre lang"C&quo…

手撕卡尔曼滤波器 卡尔曼滤波器（Kalman Filter），从字面意思上来看，“Filter滤波器”一词并不能很好地体现其特性。卡尔曼滤波器用一句话来说就是“Optimal Recursive Data-Processing Algorithm”，即为“最优化 递归 …

这篇文章主要分享给没接触过芯弛芯片的同学们，以往做项目的经验，接触一个新的芯片平台，大家通常喜欢通过设置GPIO来评估下新平台的设置使用习惯，芯弛的芯片上手还是非常快的。 以AP域GPIO配置为例： 打开SDToolBox&am…

30那个地方改仿真的时长，默认是10us（但实际上好像是1us） 这里改成30us //加载被乘数，运算时每次左移一位 （这里把被乘数位拓展了） reg [63:0] multiplicand //加载乘数，运算时每次右移一位…

1.1 fields场计算 age:求解输运方程，以确定粒子从入口对流到流中位置所需的时间。components:写入场（例如U）的分量（例如Ux，Uy，Uz）。CourantNo:从通量场计算库朗数。ddt:计算场的欧拉时间导数。…

Ferrari历代车型（全部配图） <content></content> 1947 125 S 1947 159 S 1948 166 INTER 1950 195 S 1951 340 AMERICA 1952 250 S