本次博文主要介绍apollo 5.0版本内使用的轨迹规划算法----public road，该算法的核心思想是PV解耦，即Path-Velocity的解耦，其主要包含两个过程：1.路径规划，2.速度规划。 路径规划其实已经发展很多年，从早期的…

介绍 我们在衡量一个函数运行时间，或者判断一个算法的时间效率，或者在程序中我们需要一个定时器，定时执行一个特定的操作，比如在多媒体中，比如在游戏中等，都会用到时间函数。还比如我们通过记录函数或者算…

1、什么是 Spring ? Spring是一个开源框架，Spring是于2003 年兴起的一个轻量级的Java 开发框架，由Rod Johnson 在其著作Expert One-On-One J2EE Development and Design中阐述的部分理念和原型衍生而来。它是为了解决企业应用开发的复杂性而创建的。框架…

ionic3 打包错误解决办法 1.AndroidManifest.xml file is not found! Cantt increase build version android .2.cordova-plugin-background-mode 报错3.cordova-android的版本过低1.AndroidManifest.xml file is not found! Cant’t increase build version android . 解决办法…

本文主要介绍Apollo内部的public road规划的主要流程，主要是针对lane_follow场景，因为该场景覆盖面更广。以下内容是本人的一些个人阅读代码时的个人理解，欢迎指正。 路径规划 1.在lane change decider中会进行referline_info的数量查看&am…

文章目录 khadas a311d系统烧写1.主机Ubuntu环境配置——通过Ubuntu升级固件2.VIM3进入升级模式3.烧录固件4.查看设备NPU情况 khadas a311d系统烧写 1.主机Ubuntu环境配置——通过Ubuntu升级固件 $ sudo apt-get install libusb-dev git parted $ git clone https://github.c…

该楼层疑似违规已被系统折叠 隐藏此楼查看此楼 #include #include #include #include #include #define ESC 0x011b #define UP 0x4800 #define DOWN 0x5000 #define LEFT 0x4b00 #define RIGHT 0x4d00 struct rode {int x; int y; struct rode *next; }; struct rode *head,fo…

成果图 笨笨的办法 搞两个图层，缩放等级低的时候，显示一个图层，缩放等级高的时候，显示另外一个有文字说明的图层 聪明的办法 利用mapbox的表达式，这里的意思是缩放等级在0-11级的时候，文字说明的size是0…