若场景中的特征点都落在同一平面上（比如墙、地面等），则可以通过单应性进行运动估计。这种情况在无人机携带的俯视相机和扫地机器人携带的顶视相机中比较常见。 单应矩阵 H \boldsymbol{H} H 通常描述处于共同平面上的一些点在两张图片之间的…

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