1. 前言 本博客主要记录博主在实车上的部署过程，帮助各位快速完成LeGo-LOAM的实车部署。主要包括：通过RS-16的rslidar-sdk得到点云数据，LeGo-LOAM测试数据集下载与部分代码修改两部分内容。 2. RS-16的驱动配置 2.1 rslidar_sdk下载 mkdir s…

目录 跑通LEGO-LOAM 安装gtsam(Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 4.0.0-alpha2) 安装编译LEGO-LOAM 运行 测试 修改utility.h 修改imageProjection.cpp 转换话题文件 修改LEGO-LOAM配置 测试效果 跑通LEGO-LOAM 安装gtsam(Georgia Tech Smoothing and Ma…

注意：floating license 需安装在Windows server 上 1、从官网下载Libero IDE v9.2(如下图中的Libero IDE v9.2 software） Libero IDE | Microchip Technology 2、后根据引导完成安装工作 3、license安装根据，下面的提示进行，跟…

文章目录 自平衡算法利用颜色传感器走黑线利用乐高NXT自带的遥控器遥控小车 自平衡算法 自平衡的控制用到了PID控制算法 void GetGyroOffset(float &offset); void balance(float offset);task main() {float offset;Wait(50);GetGyroOffset(offset);balance(offset); }v…

他们在Youtube上有介绍视频，有能力的可以去看一下，视频演示了loam和LeGO-LOAM在i7 4710mq和jetson tx2两种平台下的对比，效果十分好。https://www.youtube.com/watch?vO3tz_ftHV48 1.编译安装LeGO-LOAM的依赖 gtasm的编译安装1.下载gtsam的…

1.车手与立杆 18～20N．m2.立杆与前叉坚管 18～20N．m3.座垫与座杆 18～20N．m4.座杆与中管 18～20N．m5.前轮 20～25N．m6.后轮 30～35N&am…

文章目录 1. 总体框架2. 回环检测2.1检测回环2.2 添加优化 1. 总体框架 mapOptimization.cpp中的主函数中，闭环检测是一个单独线程运行的。run()函数中运行的是地图优化位姿的算法。 int main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, "lego_loam&quo…