一、featureAssociation相关推导 1）帧间匹配雅可比矩阵推导 首先明确LEGO-LOAM中，运动坐标系（符合右手系）的设置为： 因此对于平面运动来说，影响最大的三个分量为 t x , t z , r y t_x,t_z,r_y tx​,tz​…

1. 应用背景 根据3D点与对应的2D点，能够求解得到摄像机矩阵P， P K [ R ∣ t ] (1) \rm{P}\rm{K}[\rm{R}|\rm{t}]\tag{1} PK[R∣t](1)摄像机矩阵由内参矩阵 K \rm{K} K, 外参矩阵（包括旋转 R \rm{R} R和平移 t \rm{t} t）组成&…

WEB babyphp call_user_func() 函数如果传入的参数是array类型的话&#xff0c;会将数组的成员当作类名和方法&#xff0c; array(0) { } <?php //something in flag.phpclass A {public $a;public $b;public function __wakeup(){$this->a "babyhacker";…

这个题没打出来有点可惜&#xff0c;感觉做的都差不多了&#xff0c;不过有些地方确实没理解&#xff0c;还是理解不到位 先来看序列化&#xff0c;这个序列化是不难的&#xff0c;不过有一个小坑&#xff0c;我们先理一遍顺序 array(0) { } <?php //something in flag.p…

百度排名代发|百度排名蜘蛛池代发收录排名接单! 推广告忽然没有展现了&#xff0c;咋回事&#xff1f; 这是今天一个粉丝问我的问题&#xff0c;我帮他看了一下&#xff0c;是因为他推广了一个打不开的链接&#xff0c;所以说百度没有给他展现&#xff0c;可以看一下这个还好…

文章目录 JavaScript中的nodeName、nodeType、nodeValue区别(一)nodeName(二)nodeValue(三)nodeType JS代码demo JavaScript中的nodeName、nodeType、nodeValue区别 (一)nodeName https://www.w3schools.cn/jsref/prop_node_nodename.html 元素节点的 nodeName是标签名称 属性…

目录 一、什么是迭代器模式 二、角色组成 三、 优缺点 四、应用场景 4.1 生活场景 4.2 java场景 五、代码实现 5.0 代码结构 5.1 Student——学生实体类 5.2 StudentIterator——抽象迭代器&#xff08;Iterator&#xff09; 5.3 StudentListIterator——具体迭代器…

Redis异常关闭导致AOF文件损坏 报错 Bad file format reading the append only file: make a backup of your AOF file, then use ./redis-check-aof --fix <filename>这个错误的意思是Redis的AOF文件&#xff08;数据文件&#xff09;损坏了 解决办法比较简单&#xf…