系列文章目录 【四足机器人那些事儿2】MiniCheetah中所使用的的足端轨迹方程 【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-复合摆线轨迹 文章目录 系列文章目录前言一、多项式曲线拟合1、一次多项式2、二次多项式3、多次多项式 二、足端轨迹约束方程1、水平x方向2、竖直y方向 三、…

👨‍🏫🥰🥳需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦🤖😽🦄 指南目录📖： 🎉🎉机械臂速成小指南（零点五）&#xff1a…

写在前面的 这篇文章主要是记录下深蓝学院开的《移动机器人运动规划》这门课程中第五章-最优轨迹生成的作业即三维空间下通过BVIP生成最小jerk轨迹相关的内容及做作业时的过程。 其课程链接在下面，感兴趣的可以去报名学习： 移动机器人运动规划-深蓝学…

机器人工作时，已知机器人各关节的初始位置便可以根据机器人的正运动方程求解出机器人末端的末端位姿。知道到机器人末端执行器的初始位姿和末端位姿就可以规划出机器人从初始位姿到达期望位姿的轨迹。 本节将介绍关节空间轨迹规划并使用MATLAB进行仿真。 关节空间…

0.前言 我今早陷入了沉思，我想不起自己为啥要写一个逆运算包括今天这个笛卡尔空间位置和姿态插值的代码了，我在VS2019里进行仿真也不现实，我想用matlab仿真那为啥不用 matlab语言写，更何况我的毕设是在ros平台下仿真的&#xff0…

转：https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/79303021 1.轨迹规划的定义 轨迹规划(trajectory planning)是运动规划(motion planning)研究的主要内容。运动规划指的是运动插补，在起始点和终止点之间插入中间点序列，实现沿着轨迹的…

文章目录 知乎：[OpenRobotSL](https://www.zhihu.com/people/OpenRobotSL)写在前面1.关节空间同步运动2.如何处理运动过程中的平滑性问题3.空间任意曲线速度规划4.考虑到运动特性，从加加速度规划出发也能获得较好的运动特性5.jerk，torque以及…

1.原理简述 直线插补时，指定起止坐标与速度。 确定要插直线的周期增量，分解到xyz轴。 2.matlab代码 clear; clc; p0[1,2,3]; pf[2,4,5]; %指定起止位置 v0.1; %指定速度 x[p0(1)];y[p0(2)];z[p0(3)]; L((pf(1)-p0(1))^2(pf(2)-…