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function [a,b]getMatrix(pose)
syms x y z;
xdeg2rad(pose(4));
ydeg2rad(pose(5));
zdeg2rad(pose(6));
mat_x[1 0 0 0;0 cos(x) -sin(x) 0;0 sin(x) cos(x) 0; 0 0 0 1];
mat_…
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