在slam后端中，优化的框架很多，有ceres，g2o，gtsam这些。要想真正掌握slam后端的优化内容，这些框架是必不可少的上手练习的内容。本文则介绍有关g2o的相关内容，作为一个入门指南，目标：…

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今日在复习可视化尺寸获取时突发奇想，为什么要在怪异模式下使用document.body.clientWidth，在标准模式下使用document.documentElement.clientWidth？以及是否在IE8及以下的版本中其中一个获取方式将返回undefined或0。  出于该问题的思考&am…

目录 Java字节流（Byte Stream） FileInputStream和FileOutputStream Java字符流（Character Stream） FileReader和FileWriter 如何在使用是区分什么时候用输出什么时候用输入 Write方法 close方法 Java中的close方法本身抛出…

用docker搭建Ceph集群（基于nautilus版本） 在本文中，我们将使用Docker搭建Ceph集群。我们将使用nautilus版本，这是Ceph的最新长期支持版本。 步骤1：安装Docker 首先，我们需要安装Docker。可以在Docker官网…

系列文章目录 第一章 计算系统概论 第二章 运算方法和运算器 第三章 多层次的存储器 第四章 指令系统 第五章 中央处理器 第六章 总线系统 第七章 外围设备 第八章 输入输出系统 文章目录 系列文章目录前言第七章 外围设备7.1 外围设备概述7.1.1 外围设备的一般功能7.1.2 外围…

一、Attention原理 将 S o u r c e Source Source中的构成元素想象成是由一系列的 < K e y , V a l u e > <Key,Value> <Key,Value>数据对构成&#xff0c;此时给定 T a r g e t Target Target中的某个元素 Q u e r y Query Query&#xff0c;通过计算 Q u e…

从零开始 Spring Boot 34&#xff1a;日志 II 图源&#xff1a;简书 (jianshu.com) 在从零开始 Spring Boot 10&#xff1a;日志 - 红茶的个人站点 (icexmoon.cn)中&#xff0c;我简单介绍过如何在Spring Boot中整合SLF4J日志。实际上&#xff0c;如果没有特殊需求&#xff0c…