文章目录 摘要一、介绍二、相关工作三、方法A. 系统概述B. 预处理C. 球面投影和法线提取D. 法线云注册E、回环检测F、退化检测G. 姿态图SLAM框架H. 实现细节 四、结果 摘要 代码：github 原文：原文 摘要—在过去的几十年中，已经开发了许多激光…

1. 概述 建造者模式也称为：生成器模式 定义：建造者模式是一种创建型设计模式，它允许你将创建复杂对象的步骤与表示方式相分离。 解释：建造者模式就是将复杂对象的创建过程拆分成多个简单对象的创建过程，并将这些简单…

目录 前言3. 内存管理 3.1 内存分配策略 3.1.1 固定大小的内存块3.1.2 可变大小分配3.2 动态内存池（pool） 3.2.1 介绍3.2.2 内存池的预处理3.2.3 内存池的初始化3.2.4 内存分配3.2.5 内存释放3.2.6 内存池源码定义简要分析 定义内存池资源源码分析保存各…

strongswan中使用METHOD来定义函数（方法），如下get_first函数定义。 METHOD(linked_list_t, get_first, status_t,private_linked_list_t *this, void **item) {if (this->count 0)return NOT_FOUND;*item this->first->value;ret…

引言 在数据管理和数据库设计中，数据去重是一个重要的课题。随着信息技术的快速发展，数据的产生速度和数量都在急剧增加，如何有效地管理和维护这些数据成为了一个亟待解决的问题。 数据去重不仅可以减少存储空间的占用，还可以提高数据查询的效率，确保数据的准确性和一致…

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给你两个正整数 n 和 k。 你可以选择 n 的 二进制表示 中任意一个值为 1 的位，并将其改为 0。 返回使得 n 等于 k 所需要的更改次数。如果无法实现，返回 -1。 又是一个简单题，直接n和k转换成二进制然后算就可以了。 不过我们可以用位运算…

前言 由于网站注册入口容易被黑客攻击，存在如下安全问题： 暴力破解密码，造成用户信息泄露短信盗刷的安全问题，影响业务及导致用户投诉带来经济损失，尤其是后付费客户，风险巨大，造成亏损无底洞…