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0. 内容 T1. 参考SLAM14讲P247直接可写&#xff0c;注意 ξ 1 , ξ 2 \xi_1,\xi_2 ξ1​,ξ2​之间有约束&#xff08;关系&#xff09;。 套用舒尔补公式&#xff1a; marg掉 ξ 1 \xi_1 ξ1​之后&#xff0c;信息被传递到 L 1 和 L 2 L_1和L_2 L1​和L2​之间了。 T2. …

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